Каменица е разположено в една тясна котловина в Ихтиманска Средна гора, на 5-6 километра разстояние от село Петрич – в западна посока, на 35 югозападно от град Пирдоп и на 60 километра от град София. Ограждат го височините Босе, Яловица, Вятровец, Заногата, Чумина бука, Райкьовец и върховете Голяма Икуна, който е най-висок в планината Белица и връх Арамлиец. На този връх има изградена хижа в чест на Йордан Кисимов. На този връх доскоро се е провеждал събор, посветен на Априлското въстание.

Селото го разделя една рекичка, която събира водите на няколко извора от връх Арамлиец и се вливат в десния бряг на река Тополница при село Петрич. Нарича се Каменишка река. Селото граничи на изток със землището на село Петрич, на юг със землището на село Поибрене, на север със село Смолско, на запад със землището на село Байлово и село Белица. Главното препитание на населението в миналото е било скотовъдство и не особено продуктивно земеделие. Отглеждали са предимно овце, кози и крави. Обработваемите земи се намират в месностите; Босе, Хвърчилските алчаци, Делиивановица и Сараджовица. Отглеждали са ръж, пшеница, фий, царевица и картофи. Овощните и зеленчукови градини са обособени по поречието. В миналото по Каменишката река е имало няколко караджейки и една тапавица.те са носели имена като;Мусовската,  Добринската, Тупанската, Вуловската, Лальовската и Доровската. В по-далечното минало в селото е имало две керемидници една варница, две кръчми, една бакалница една подковачница и една коларо-железарска работилница. В селото е имало и изявени джамбази-търговци на добитък, търговци на хранителни и промишлени стоки. В недалечното минало такива са били Вельо Стоев- джамбазин и кръчмар, Ганчо Георов-джамбазин и Иван Луков-бакалин. За миналота и произхода на село Каменица има две предположения, които се основават на легенди и предания. Първото предположение, което е по-правдоподобно е, че селото е заселено от Петричани, избягали по време на изгарянето на селото – Камен – Каменград - Каменица. От това потвърждава, че е съществувал град от 1000 къщи преди изтарянето му, след което от останалите жители са се образували нови 15 населени места. Тези събития са станали по времето на султан Баязид II от 1481 година до 1512 година. Другото предположение, за което твърдят някои от жителите на селото е, че селището преди турското нахлуване е било под владение на български болярин на име Камен, и в негова чест е дадено името Каменица. Селото се споменава с името ”Каминче” и ”Камънче” в турски документи от 1576 година и 1728 година. В землището на село Каменица има няколко стари махали, които са се образували по време на робството по принуда.

Това са махалите:

• Скумица – 100 къщи
• Хвърчил – 34 къщи
• Карабите – 15 къщи
• Илинден – 15 къщи
• Борил – 8 къщи
• Яловица – 6 къщи
• Св.богородица – 12 къщи